摆线液压马达根据配流方式可分为轴配流马达、盘配流马达、阀配流马达，这也是最常规的分类方式。
有些摆线液压马达设计成自带转速传感器。
有些摆线液压马达设计成自带制动器形式。（制动器原理：弹簧加载，液压释放）
有些摆线液压马达设计成自带离合装置。（马达端部输入压力油时，马达正常工作；马达端部不输入压力油时，马达输出轴自由状态）
有些摆线马达已经用于小型车辆驱动，马达设计成轮边驱动形式。（轮边驱动摆线马达）
盘配流马达有两段式设计和三段式设计。
轴配流马达有输出轴与配流轴合二为一的，有二者分开的结构。
带转速传感器摆线液压马达
轮边驱动摆线液压马达
带制动器摆线液压马达
带轮毂和机械制动器的轮边驱动摆线液压马达
带插装阀摆线液压马达（二段式）
最常见的三段式摆线液压马达
