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内缩原则 1、边界内缩距离：边界内缩距离是指植保无人机中心距离测绘出的田块边界的距离。 边界内缩情况分为有障碍和无障碍。边界有障碍时，为避免植保无人机自动飞行过程中意外撞障碍物，需留出一定安全距离。 假设植保机喷幅为 5 米，那么现在安全距离不论是预留 1 米还是 5 米，都需要多作业一条航线，那这时边界内缩距离我们应该选择更安全的 5 米。 所以在边界有障碍物时，保守方案可以选择内缩一个喷幅的距离。
边界无障碍物时，不少人以为边界内缩半个喷幅，刚好喷到边界最合适。其实不然，田间作业环境多变，假如喷洒时来一阵风，半个喷幅的内缩很容易因为风吹造成漏喷。 所以，在边界无障碍时，可以把喷幅覆盖范围设置超出田边界1米左右（不影响周边作物情况下），这样可减少环境引起的漏喷情况。 而障碍内缩距离，顾名思义就是植保机中心距离障碍物边界的距离。建议设置成一个喷幅的距离。
在规划航线时，航线长度越长越好。众所周知，植保机作业换行的过程相比正常航线飞行要慢很多。频繁换行会导致浪费时间与电量。
比如说，一块地长 200 米宽 400 米，飞 200 米的航线和 400 米的航线效率也是差不了太多的，这时可以根据具体环境因素来决定飞 200 米航线还是 400 米航线。 坡地原则 在规划坡地作业航线时，应该沿坡地等高线设置航线。 当设置成常规爬坡航线时，植保机在作业全程都需要比平地作业消耗更多动力，以完成爬坡下坡。这样不仅会更耗费电力，还会缩短植保机部件寿命。
常规坡地作业航线 但如果是执行等高线航线，航线与在平地飞行作业是相似的，只需在短暂的换行时拔高、降低。与前一种航线作业方式比较，大大提升了作业效率并且降低了作业坠机风险。
等高线坡地作业航线 假如植保机横移 5 米，坡地高度升高 1 米，正常最低作业高度 1.5 米，为保证植保机横移时足够安全，那么高度应该设置为 1+1.5=2.5 米。这样每次植保机横移时便有 1.5 米以上的安全高度作为缓冲，大幅减少发生意外的几率。 当然，航线规划不只这三项原则，但这三项原则已经可以大大提高我们的作业能力。 |
